王阳明出身于官宦世家，其家族渊源可追溯至晋代的琅邪王氏。该族南迁之后，成为东晋时期四大门阀之一；王羲之被明确记载为迁越始祖，其支派居越后迁徙路线清晰，世居于越地（《世德紀》中王陽明門人黃綰所撰《陽明先生行狀》，其先為瑯琊人，晉光大夫覽曾孫羲之，少隨父曠渡江，家建康，不樂徙會稽，其後復徙剡之崋塘，自崋塘徙石堰，又徙達溪。）；至宋代王羲之二十三世孙王寿，由达溪迁居浙江余姚。明初，寿五世孙王纲被刘基举荐，出任兵部郎中、广东参议。曾祖王杰为国子监生，曾两度辞让为官的机会。王阳明的祖父王伦，字天叙，品性高洁，胸次洒落，时常雅歌豪咏，尤喜植竹、赏竹，故自号竹轩。王阳明幼时常跟随祖父左右，在其熏陶之下，养得胸襟开阔，视功名如浮云，不为世俗利禄所囿。其父王华，字德辉，晚号海日翁，为王伦次子，自幼勤学有志，后在殿试中高中状元，累官至南京吏部尚书。
王阳明虽以父亲为楷模，自幼苦读儒家经典，然并不热衷功名。据其《年谱》记载，他曾问老师：“何为第一等事？”老师回答：“惟读书登第耳。”王阳明并不认同“读书登第”这一答案，反而提出了“读书学圣贤”的人生目标。“成圣”之志，不仅成为他一生为人、为学的根本动因，也成为他在遭遇困厄之际，始终坚持信念、踔厉奋发的力量源泉。正因为自幼便志存高远，王阳明最终成为中国历史上的“三不朽”圣人。
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